3Dシミュレーションロボットエリア (3D simulation robot areas)

3Dシミュレーションロボットエリア（字幕の日本語訳）

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3Dシミュレーションロボットのエリアを見てみましょう。

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まず、Webアプリにログインします。

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ログインすると、3Dシミュレーションロボットが直接表示されます。

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3Dインターフェースの機能バーは、以下の4つの部分に分かれています。

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ロボット本体操作バー
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ロボット補助機能バー
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ロボットおよび補助機能の状態バー
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3Dシステム操作バー

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まず、3Dシステム操作バーでは、ベース座標系をインターフェースに表示します。

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次に、ツール座標系をインターフェースに表示します。

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ワークピース座標系も表示できます。

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軌道プロットを開くと、ロボットの先端が赤い線に沿って動きます。

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モデルのインポートを選び、STLおよびDAE形式のファイルをインポートします。

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ロボット本体操作バーの最初は、直交座標系に基づいた移動です。
長押しでX方向の動きを実演します。

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ツール座標系に基づく移動では、長押しでツール先端の移動を行います。

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ワークピース座標系に基づく移動でも、同様に長押しで移動します。

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次に、単軸ポイント移動です。これは6軸のいずれかを個別に動かします。

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多軸リンク移動では、6軸を同時に動かすことができます。
ロボットが動くための十分なスペースがあることを確認してください。
スライダーを動かし、適用をクリックするとロボットが指定位置に移動します。

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ポイント移動では、2点間の座標を入力します。
関節位置を計算して、移動をクリックするとロボットがその位置に移動します。

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次に、ロボット補助機能バーについてです。
ティーチングポイントの記録には2つの方法があります。

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ポイント記録と名前付きポイント記録です。
前者ではティーチングポイントが自動的に記録・命名されます。
後者ではポイント名を手動で入力し、設定をクリックして保存します。
名前が重複する場合、左下に保存完了の表示が出ます。

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I/O制御では、制御ボックスの入出力をオンオフ制御します。

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TPDは軌道再現機能です。

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外部軸では、基本的な制御が可能です。

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FTは外力センサの基準座標を切り替えるモジュールです。

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RCMはテロセンター固定点機能です。

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次に、ロボットおよび補助機能の状態バーです。

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ロボット：現在のロボットモデル、姿勢、TCP座標を表示します。

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プログラム：メインプログラムの実行行数、サブルーチン数、レベルなどを表示します。

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I/O：制御ボックスのI/Oの状態を表示します。

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外部軸：外部軸の有効状態を表示します。

4:11
グリッパーの状態を表示します。

4:16
センサーの適用状態を表示します。

4:19
コンベアの状態を表示します。

4:25
サーボドライブの状態を表示します。

4:28
研磨装置の状態を表示します。

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溶接機の状態を表示します。

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次に、ロボットの設置方法について見てみましょう。

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初期ベース取り付けの設定では、「自由取り付け」と「固定取り付け」に分かれています。

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自由取り付けでは、取り付けベースの傾斜や回転をカスタマイズできます。

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固定取り付けには、水平取り付け・側面取り付け・逆さ取り付けの3種類があります。
アイコンをクリックして設置方法を変更します。

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以上が3Dシミュレーションロボットエリアの紹介でした。ありがとうございました。