ロボットの入門 (Introduction to Robotics)

ロボット工学入門（字幕の日本語訳）

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この動画ではロボットの基本的なセットアップについて説明します。

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このロボットには新しい関節が搭載されています。

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各関節の背面カバーにはオレンジ色のリングが確認できます。

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順に見ていきましょう。

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ベース、

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ショルダー、エルボー、リスト1、リスト2、リスト3、

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計6軸です。

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ロボットの先端には2つのM12ポートがあります。

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8ピンのIOインターフェース、5ピンの485インターフェースが分かれています。

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IOポートは、2つのデジタル入力と出力、1つのアナログ入力と出力を提供します。

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485インターフェースは、グリッパーやフォースセンサーなど、ロボットに対応した複数のデバイスをサポートしています。

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ロボット先端のLEDは、ロボットの現在の状態を示します。

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起動後はデフォルトでマニュアルモードになっており、LEDは緑色に点灯します。

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マニュアルモードでは、先端のドラッグボタンを長押しするとドラッグモードに入ります。

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このとき先端のLEDは白色に変わり、

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ロボットを自由に手で動かすことができます。

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ドラッグボタンを離すと、

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LEDは再び緑色に戻ります。

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Webアプリまたはボタンボックスを使ってロボットをオートモードに切り替えると、

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LEDは青色に変わります。

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オートモードでは、事前に書かれたプログラムを実行することができます。

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ロボットは座標系の方向に沿って動作できます。

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まずはベース座標系です。

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原点はロボットベースの中心にあり、XYZの方向は固定されています。

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それでは、ベース座標系に基づく動作を見てみましょう。

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次はツール座標系です。

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デフォルトではロボットの先端にあり、原点はフランジの中心です。

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ツール座標系に基づいた動作です。

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次にワークピース座標系です。

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デフォルトではベース座標系と同じですが、

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ツール座標系を先に設定してからでないと、ワークピース座標系の変更はできません。

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ワークピース座標系に基づいた動作です。

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これでロボットの紹介は終了です。

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ありがとうございました。